本实施例提供了一种自适应升降式爬楼梯机器人，其包括机体、安装在机体上的前支撑结构和后支撑结构，所述机体上安装有抬升结构。所述前支撑结构和后支撑结构在抬升结构的作用下相对于所述机体做行升降运动，两套支撑结构交替支承、平移，机器人能够平稳、快速、高效地实现多级台阶的连续抬升或下降，所述机体在底盘驱动轮的驱动下做水平运动，因此所述机体在前支撑结构、后支撑结构、抬升结构以及底盘驱动的作用下完成上下楼梯的功能。前支撑结构和后支撑结构的前后支脚上设有光电传感器，通过多个光电传感器的配合调节可实现自适应调节攀登阶梯宽度和高度。本发明结构简单、紧凑，控制方便，上下楼梯的动作简洁、高效。